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提出用遗传算法来优化控制参数的Ｐ－Ｆ－ＰＩ（比例－模糊－比例积分）控制器，控制机器人手臂定位系统。Ｐ－Ｆ－ＰＩ控制器是在大偏差时用比例控制，在中偏差时用Ｆ控制，接近稳态时用ＰＩ控制，而这三个控制器的切换参数以及Ｆ控制器中的修正系统用遗传算法来优化。实验证明，该控制方法能满足机器人手臂定位控制动态和静态要示求。