【摘 要】
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对基于人机协作思想设计的智能型烟苗移栽机械手进行运动学分析,通过建立数学模型,进行正运动学和逆运动学求解,并对运动学正解和反解进行验证;利用雅克比矩阵,建立机械手各
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对基于人机协作思想设计的智能型烟苗移栽机械手进行运动学分析,通过建立数学模型,进行正运动学和逆运动学求解,并对运动学正解和反解进行验证;利用雅克比矩阵,建立机械手各关节速度与取苗器速度的瞬间对应关系;以烟苗机械手的设计结构为出发点,建立烟苗机械手的样机模型,并在ADAMS下进行运动学仿真。仿真结果表明,烟苗机械手的运动学方程解是完全正确的。
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