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目前摩托车的磁电机线圈的焊接主要是以人工无铅钎焊为主,焊接效率低,无铅焊量控制难度大,而通用焊锡机械手主要是采用的半闭环轨迹控制,难以达到磁电机焊接中柔性力控制的要求。针对上述问题介绍了对焊锡机械手运动过程进行末端柔性化控制改进,提出一种采用TDC控制方法与阻抗控制相结合的时滞控制方法。该方法将传统的阻抗控制方法与时滞控制相结合,在机械手末端引入柔性介质,利用时滞效果减缓焊点受力突变。对该机械手末端进行位置跟踪,并对力与目标阻抗力进行MATLAB仿真,试验验证了该方法的有效性。研究结果表明,该运动控制方法