【摘 要】
：
在巡检多风架空电力线路走廊环境下,为了克服气流对飞行机器人的干扰,增加飞行稳定性,应用滑模控制的方法设计了滑模变结构飞行控制器.基于抽象后的系统模型,将控制通道分为
【机 构】
：
华北电力大学控制与计算机工程学院,北京102206
论文部分内容阅读
在巡检多风架空电力线路走廊环境下,为了克服气流对飞行机器人的干扰,增加飞行稳定性,应用滑模控制的方法设计了滑模变结构飞行控制器.基于抽象后的系统模型,将控制通道分为全驱动部分和欠驱动部分,选取线性滑模面和指数趋近律分别设计滑模飞行控制器.通过Matlab搭建系统仿真模型,验证了控制器的正确性和有效性,并且与传统PID控制方法相比较,结果表明:该控制器可实现飞行机器人的稳定飞行,并且可以有效抵抗干扰的影响,与传统控制器相比较具有更强的鲁棒性.
其他文献
<正>技术市场是个推动和实现技术转移的重要公共平台,但技术市场又是个特殊的市场,"技术"这一交易对象的独特性导致技术交易也具有特殊性。因此,加快发展技术市场就需要有新
有机电致发光（OLED）显示技术因符合未来发展趋势而引起越来越多的关注和重视,因此有机电致发光材料的研究成为该领域的研究热点。苝类化合物,尤其是苝二酰亚胺化合物,因其具有
各类装备在运输过程中受到路面的随机激励而产生振动。这种振动环境可能导致装备结构发生疲劳破坏,从而对装备性能和技术指标造成影响。长期以来工程界都将各类装备的运输振
本文介绍了一种决定原子(以及离子)基态光谱项的新方法.这种方法比通常使用的方法要简便得多.可以综合运用爱仑费斯特绝热定律、包利原理、洪德定则以及最小能量原理论证该方
目的1、了解结直肠癌病人和非病人血生长激素(Growth holmone, GH)和胰岛素样生长因子-Ⅰ(Insulin-like growth factor-Ⅰ, IGF-Ⅰ)的水平及差异,分析结直肠癌的危险因素,探
高速图像序列的运动目标检测是计算机视觉领域中富有挑战性的课题之一,在军事、航空航天和工业生产等领域有着广阔的应用前景,对其展开研究具有重要的理论价值和实践意义。但
陈独秀是新文化运动的倡导者、五四运动的总司令、中国共产党的创始人之一,是二十世纪初中国思想界的一颗明星,当时中国先进的思想家和青年知识分子都受到过他的影响,青年毛
为提高大秦铁路行车安全,基于大秦铁路重载和高密度的特点,结合当前发展实际,从列车操纵、施工组织、设备故障、应急处置4个方面对大秦铁路运输风险卡控影响因素进行分析,并
<正>知识产权服务贯穿于知识产权创造、运用、保护和管理的各个环节。传统的知识产权服务业务涉及知识产权申请、评估、诉讼、融资交易等单项专业化服务,而如今,在经济社会发
近几年来,随着用户对热轧板带产品质量要求的提高,尤其是某些冷轧产品表现的局部凸起、粘结等缺陷所占比重越来越大,导致产品降级降等销售,严重影响了企业的经济效益。为此,