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介绍了几种数字式手柄控制器的优缺点，针对某数字伺服系统实际需求，设计了一种具有 CAN 总线通信功能的新型数字式手柄控制器。根据角速度积分原理，详细讨论各部分硬件组成电路，给出软件流程。通过实验比较和效果分析，该手柄不仅能输出任意角位置，还能实现跟踪角速度命令的连续变化。其结构易于实现，开发成本低，有较高灵活性和稳定性，充分发挥软硬件结合的潜力作用。在雷达跟踪、周视监控等数字式伺服控制中有巨大应用前景。