【摘 要】
：
为了实现水下滑翔蛇形机器人滑翔轨迹的稳定控制,针对机器人的外形和尺寸受限问题,对机械结构进行了设计与分析.基于所设计的机械系统,采用动量定理和动量矩定理,建立滑翔运
【机 构】
：
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,中国科学院机器人与智能制造创新研究院,中国科学院大学
【基金项目】
：
国家重点研发计划资助项目(2017YFB1300101)
论文部分内容阅读
为了实现水下滑翔蛇形机器人滑翔轨迹的稳定控制,针对机器人的外形和尺寸受限问题,对机械结构进行了设计与分析.基于所设计的机械系统,采用动量定理和动量矩定理,建立滑翔运动的数学模型.对非线性模型进行线性化,并采用最优二次型控制策略(LQR)设计状态反馈控制器.为了增强系统对参数扰动的鲁棒性,加入积分控制,构成LQI控制器.通过仿真对2种控制策略的稳定性、鲁棒性和跟踪误差进行分析,结果表明,2种控制策略均能实现渐近轨迹跟踪和输入扰动抑制;LQI控制器还可以实现水动力参数扰动抑制;LQI控制器的稳态跟踪误差为0.
其他文献
建立了流动注射分析法测定输配水管浸泡液中挥发酚的测定方法。将输配水管样品依规范预处理浸泡后,取其浸泡液,采用全自动连续流动注射分析仪,对其浸泡液进行测试分析。该方
为了了解广西三四年级学生的阅读素养水平,课题组自编阅读试卷对广西5个城市47所学校的159个班级共7 134名学生进行考查。SPSS分析表明,试卷的信度和效度分别为0.75和0.84。R
目的观察低分子肝素钠联合枸橼酸钠在有出血倾向的患者中行血浆吸附灌流的抗凝效果及安全性。方法 24例伴有上消化道出血的中毒患者行血浆吸附灌流治疗,采用低分子肝素钠联合
微课是指运用信息技术按照认知规律,碎片化呈现学习内容、过程及扩展素材的结构化数字资源。通过对环境专业物理化学实验授课现状的分析,结合物理化学实验的教学特点,将能源
共青团是中国共产党联系青年群众的桥梁和纽带,是中国共产党的助手和后备军。从共青团工作的着力点和切入点入手,加强高校共青团的建设与发展需要创新形式与载体,通过党团共
为拓宽有利于地震成像的频带范围,特别是拓宽对中深层地质构造成像有利的低频,物探工程师提出和改进了很多采集技术与方法,其中较为成功的技术是斜缆宽频采集技术,其原理是斜
本文立足于大学英语教学大纲的要求，通过回顾借鉴国外语用能力研究及其成果，对当前我国大学英语语用教学以及语用能力培养提出建议，认为语用能力培养应纳入整个教学体系课程设置
经济社会的发展和科学技术的进步给档案事业带来重大变革,传统的实体管理正向着信息化管理转变,同时给广大档案工作者带来了新的挑战,尤其是基层档案工作者。就县级档案馆来
江泽民总书记多次强调要努力提高干部队伍特别是领导干部的素质,加强政治理论学习是提高干部队伍素质的重要途径。厅局党组重视和支持机关的政治理论学习,既是党中央的要求,
目的探讨苏丹Ⅲ染色如何定量应用于脂肪栓塞的法医学鉴定。方法应用苏丹Ⅲ对11例肺脂肪栓塞猝死的案例和11例其他原因致死的案例进行染色，并结合统计学方法对脂肪栓塞的阳性面