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介绍了城市轨道列车自动变速控制的一种方法--Smith重叠控制.具体结合地铁车辆牵引的模型,详细分析并推导了控制系统的模型,导出了Smith重叠控制的参数.经仿真实验验证,该控制方法具有无超调及快速响应的良好动态性能,可满足城市轨道列车高性能的变速控制的要求,工程实时控制实现也比较方便,是一种实用的城市轨道列车变速控制的工程方法.