【摘 要】
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以高稳定精密跟瞄Hexapod平台振动控制为背景，对ADC（Adaptive Disturbance Canceller）方法进行了分析，发现将其应用于平台振动控制中可能存在的两个问题，提出了有前馈的改进ADC方
【基金项目】
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国家自然科学基金（10472007）资助项目.
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以高稳定精密跟瞄Hexapod平台振动控制为背景，对ADC（Adaptive Disturbance Canceller）方法进行了分析，发现将其应用于平台振动控制中可能存在的两个问题，提出了有前馈的改进ADC方法，从而使方法更好地应用于工程实际。分别将方法应用于复合作动杆单杆实验以及Hexapod平台Adams／Simulink联合仿真，结果一方面说明本文对方法的改进是必要的，一方面说明改进后的方法在实验和仿真中都是有效的，振动可以被抑制90％，相对PID方法结果的优越性是明显的，且可以应用于有较大角度
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