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为了提高小卫星姿态控制系统的控制精度和稳定性,解决反作用飞轮转速过零时由摩擦力引起的非线性扰动问题,根据姿态动力学理论,建立了卫星姿态控制的力学模型与数学模型,采用分别加入颤震信号和脉冲信号的方法,对摩擦力进行补偿,消除非线性扰动。通过仿真实验,对比加入颤震信号和加入脉冲信号的补偿控制方法,两种方法能够有效地抑制反作用飞轮转速过零时引起的姿态扰动,且加入脉冲信号方法优于加入颤振信号方法,前者能够更快的使系统达到稳定且消耗的能量少,从而实现了卫星姿态控制高精度和稳定性的控制。