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提出了一种基于改进Kalman滤波的视觉/惯性直接组合导航算法,首先分析了相关坐标系的定义和敏感器的误差模型,然后分别构建了姿态滤波方程和位置滤波方程,接着对滤波方程进行离散化处理以便在计算机中实现运算,最后采用该方法进行了仿真验证,结果表明系统在不同情况下进行组合导航都能够满足任务要求。
一种基于改进Kalman滤波的视觉/惯性组合导航算法
【摘 要】
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提出了一种基于改进Kalman滤波的视觉/惯性直接组合导航算法,首先分析了相关坐标系的定义和敏感器的误差模型,然后分别构建了姿态滤波方程和位置滤波方程,接着对滤波方程进行
【机 构】
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哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心,北京空间飞行器总体设计部
【出 处】
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导航定位与授时
【发表日期】
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2017年2期
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