工业机器人精度的概率设计

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【摘要】

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本文从系统响应的概念出发.将具有N个自由度的开链工业机器人系统分成若干相互串联或并联系统,找出各系统之间的误差传递关系,提出了误差系统响应的概念.在此基础上.引入概率

【作者】

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张新辉马培荪

【机构】

：

华东化工学院机械系,上海交通大学机械工程系上海

【出处】

：

机器人

【发表日期】

：

1990年1期

【关键词】

：

工业机器人概率设计 industrial robot probability mechanism accuracy

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本文从系统响应的概念出发.将具有N个自由度的开链工业机器人系统分成若干相互串联或并联系统,找出各系统之间的误差传递关系,提出了误差系统响应的概念.在此基础上.引入概率方法建立起工业机器人精度的概念分析和概率优化分配的数学模型.同时还对引起机器人手部误差的各种原始随机误差及手部误差本身的分布情况进行了初步分析.最后,以一台五自由度的装配机器人作实例进行了概率设计.

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