【摘 要】
：
以掘进机并联工作臂为研究对象,基于机器人拓扑结构设计了一种可以实现一平移两转动三自由度的新型并联机构3-UPU/RPR.对该机构的方位特征集和运动自由度进行综合分析,并运用
【机 构】
：
深部煤矿采动响应与灾害防控国家重点实验室,安徽淮南232001;安徽理工大学机械工程学院,安徽淮南232001
论文部分内容阅读
以掘进机并联工作臂为研究对象,基于机器人拓扑结构设计了一种可以实现一平移两转动三自由度的新型并联机构3-UPU/RPR.对该机构的方位特征集和运动自由度进行综合分析,并运用欧拉旋转平移变换法对其进行位置逆解;结合蒙特卡洛法求出该并联工作臂的工作空间,结果表明该并联工作臂具有对称性、内部无空腔且有较大的工作空间的特点.最后将其运用于悬臂式掘进机,解决了传统悬臂式掘进机悬臂运动结构自由度缺乏和掘进工作整体空间扩展受限的问题,为掘进机工作臂设计提供了理论参考与依据.
其他文献
针对目前掘进机在硬岩巷道掘进效率低、安全隐患大的问题,研制了集钻孔、挖掘、运料、锚护于一体的硬岩巷道智能化掘进装备,结合现场应用情况对掘进机关键部位进行了优化,解
开展煤矿通风机的健康状态监测是智慧化矿山建设的重要环节.现有通风机状态监测系统存在着煤矿复杂恶劣环境下数据传输困难的问题,专门铺设的数据通信装置也带来成本和信息孤
为研究采动区地表变形对砌体结构的影响规律,结合实际工程,利用有限元软件ABAQUS对某煤矿3105工作面1号宿舍楼进行模拟,分析砌体结构在地表变形作用下的应力状态、受力机理及
冲击地压是煤矿开采的典型动力灾害之一,经过70余年的研究与攻关,我国从初期认识冲击地压阶段开始,经过冲击地压研究探索、冲击地压研究快速发展和冲击地压灾害新挑战等几个阶段,在冲击地压发生理论与防治技术上取得了诸多研究成果,初步建成了适合我国煤矿特色的冲击地压理论与技术体系。但随着我国煤矿开采深度的增加,冲击地压矿井数量和灾害危害程度显著增加。2018-2020年,我国发生4起重大、较大冲击地压事故,暴露出冲击地压防治形势依然严峻,治理任务十分艰巨,也必然促进冲击地压研究向更高的科学化研究阶段发展。冲击地压发
煤矿输送带修复点也是易损点,对其准确定位并开展性能监测是输送带健康状态监测的重点.采用高频射频识别技术,基于本安设计准则,研发了煤矿输送带修复点状态监测系统.信息录
基于我国煤矿智能化发展现状,提出了“一朵云+一张融合网+三级平台+N个应用模块”的智能化煤矿建设总体技术架构,分析了基于微服务架构的智能化综合管控平台构建思路,形成技
针对目前矿井外因火灾监测方法大都没有火源定位功能的问题,提出了基于双目视觉的矿井外因火灾感知与定位方法。在有电缆、胶带和机电设备的巷道、硐室及采掘工作面多点设置矿用可见光双目摄像机或近红外双目摄像机,采集监控区域图像;对采集到的图像进行预处理,通过阈值分割得到二值化图像;计算图像中的圆形度、矩形度和尖角数量,根据圆形度、矩形度和尖角数量对图像进行火焰识别,若图像检测区域有火焰,发出火灾报警信号,并融合温度、烟雾、二氧化碳、一氧化碳、氧气和红外传感器信息,提高报警准确性;通过矿用可见光双目摄像机或近红外双目
目前智慧煤矿边缘计算中的任务分配大多采用集中式分配算法,划分任务优先级时考虑的因素较单一,且未考虑煤矿网络拓扑的窄长型特征.针对该问题,结合煤矿场景下任务的特点,提
针对智能矿山的数据获取基于泛在感知、离不开工业物联网和大数据的基础技术支撑的情况,分析了煤矿自动化与监测监控数据采集技术及平台现状,即感知节点缺乏身份标志、数据无法共享、系统维护困难、系统软件烟窗式建设、数据融合困难等。提出了一种基于工业物联网的智能矿山基础信息采集流程与关键技术,涉及低功耗泛在感知技术、感知节点身份标志与数据共享技术、长时间免维护技术、数据分级交互与融合技术等;在此基础上提出了基于私有云部署的智能矿山基础信息平台结构和设计理念,只需1套基于微服务技术的分布式软件平台即可解决全矿井各类自动
为解决大采深综采工作面无煤柱沿空留巷围岩稳定性问题,通过对充填体切断和支护顶板动力学过程进行理论分析,得出了充填体抗压强度22 MPa条件下,宽度不小于2.4 m;采用FLAC3D