【摘 要】
：
针对未知障碍环境下的地面多移动机器人,提出了在线的动态优化队形变换避障策略.该策略首先针对编队控制中常用的队形形状建立了队形知识库,同时充分考虑环境约束,设计了包含
【机 构】
：
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,北华大学机械工程学院,
论文部分内容阅读
针对未知障碍环境下的地面多移动机器人,提出了在线的动态优化队形变换避障策略.该策略首先针对编队控制中常用的队形形状建立了队形知识库,同时充分考虑环境约束,设计了包含队形零变换、同构变换和异构变换3种模式的编队避障策略.其中,队形同构变换模式通过引入伸缩因子,在没有破坏原有队形结构的基础上实现了队形大小的缩放;队形异构变换模式下,在定义了包含队形失真度、能量消耗率和队形变换收敛时间比等性能指标的基础上,通过领航机器人获得的环境信息和当前的队形形状,对提出的环境适应度函数进行优化求解获得最佳的leader-follower拓扑结构.最终,不同场景下的大量仿真实验验证了本文方法切实有效.
其他文献
通过对中小型民营科技企业现状的分析,客观地确立了中小型民营科技企业发展策略,进而从资本股份化、技术创新化、产业规模化等方面提出了有针对性的策略措施.
嘉兴人到一些城市，只要在手机上打开“我的嘉兴”APP，就能自动切换到所在城市的城市通APP界面，即刻畅享当地的公共服务。这样的智慧生活场景，因新近成立的“城市通APP共享联盟”
对北京建筑大学绿色建筑与节能技术北京市重点实验室的"低碳示范小屋"项目的设计方法进行了分析及介绍,分别从低碳示范小屋的项目概况、设计需求、具体设计方法、关键性技术
人口增长与经济增长的关系可谓众说纷纭。目前的定量分析一般都是根据统计资料研究经济增长与人口增长的相关性,而这种研究方法会因统计样本和统计方法的差异而产生不同的结
<正> 近年来,在工业自动控制、转速计、路灯自动开关等实际应用领域中,各种光敏传感器件正在得到越来越多的运用。特别是随着集成电路工艺技术的迅速发展,使得单片集成化的光
为了提高仿鱼型推进器在水中运动的灵活性,选择了典型的依靠腹部绸带状鱼鳍波动运动产生推进力的黑色魔鬼刀鱼进行研究,对此绸带状鱼鳍的形态和运动机理进行了分析,同时对鱼
<正> ISD系列语音录放组件,是应用目前技术最先进的美国ISD公司单片语音处理大规模集成电路ISD系列为核心,内含64K/128K EEPROM存储器、消除噪声的话筒前置放大器和自动增益
目的探讨恩必普(Adegold)治疗脑梗死的疗效和安全性。方法60例发病在1周内的脑梗死患者随机分成研究组和对照组,2组患者的年龄、性别、伴发疾病和既往病史积分、治疗前神经功
改革开放初期,我国大力倡导“以经济建设为中心”、“发展才是硬道理”等思想,这是当时历史条件下的必然产物,我国的经济发展也因此取得了全世界瞩目的成就。然而,经济高速发
最高人民检察院在近日公布的《检察工作五年发展规划》中号召人们要“解放思想，大胆探索，积极推进检察改革”，并且提出了一些具体的措施和设想。笔者在美国留学期间曾经专门考察