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提出了一种基于控制规划的边界层滑模控制方法。在对传统迫界层方法分析的基础上，通过对切换控制作用的规划设计，一个固定的边界层厚度将自动产生，在边界层内切换控制作用按照规划好的控制作用来进行调整，保证了系统可以充分利用已有的设计带宽，提高了系统的跟踪精度。针对一个二阶非线性系统进行了仿真研究，结果表明本文给出的设计方法是有效的。