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介绍了具有非开挖技术的特种作业机器人“穿地龙”机器人系统的设计。该机器人系统主要包括：空心钻头、转向机构、测试系统、控制系统和，中击装置，它集成了非开挖技术中气动；中击矛的优点，加上机器人的设计思想于一身，可提高非开挖的技术水平。详细地叙述了“穿地龙”机器人的工作原理以及土中的轨迹规划问题，并进行了规划仿真研究，通过“穿地龙”机器人的穿孔实验验证了仿真结果的可靠性，为“穿地龙”机器人的工程化应用提供了理论参考。