直线特征约束下利用Plücker坐标描述的LiDAR点云无初值配准方法

来源 :武汉大学学报(信息科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户：qingyong339

【摘要】

：

经典的基于点状特征匹配的地面激光雷达(light detection and ranging,LiDAR)点云配准算法实现过程中,点状特征的提取精度对算法运行结果的影响通常较大;基于迭代运算的LiDAR点云配准算法计算量大,对未知参数的初值依赖程度较高,在求解大转角刚体变换参数时算法不稳定。对此,提出了一种线状特征约束下基于Plücker直线坐标描述的LiDAR点云配准算法。立足于经典的向量代数与

【作者】

：

王永波汪云甲佘雯雯韩新哲

【机构】

：

中国矿业大学国土环境与灾害监测国家测绘地理信息局重点实验室,江苏徐州,221116;江苏省资源环境信息工程重点实验室,江苏徐州,221116

【出处】

：

武汉大学学报(信息科学版)

【发表日期】

：

2018年09期

【关键词】

：

配准刚体变换 Plücker直线坐标对偶四元数直线特征约束

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