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提出了一种新型三平移三自由度空间并联机器人机构，进行了机构运动输出特性分析及自由度计算，并建立2-RRC—UPU三平移并联机器人机构的位置正、反解方程。得到了该机构的工作空间。在此基础上描绘出了并联机器人工作空间边界曲面及截面视图，分析表明，2-RRC—UPU并联机器人的理论工作空间是部分实心球体，是一种较理想的能实现三维移动并联机构的选型。