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利用拉格朗日乘子法对柔性冗余度机器人考虑抑振的关节力矩优化进行了研究.应用模态理论研究了柔性冗余度机器人振动控制的原理,分析了自运动对机器人振动的影响,把主动控制思想应用于柔性冗余度机器人振动的控制中,通过规划自运动构造出合适的模态控制力对机器人的振动进行主动抑制.在此基础上利用拉格朗日乘子法,提出了一种在满足抑振的同时进行机器人关节力矩优化的方法.数值仿真验证了本方法的有效性.