【摘 要】
：
采用D—H方法建立打磨机操作臂的运动学方程，并讨论该操作臂的运动学问题。首次将MATLAB中的Robotics Toolbox命令与编写的MATLAB程序相结合应用于新型打磨机操作臂正运动学、
论文部分内容阅读
采用D—H方法建立打磨机操作臂的运动学方程，并讨论该操作臂的运动学问题。首次将MATLAB中的Robotics Toolbox命令与编写的MATLAB程序相结合应用于新型打磨机操作臂正运动学、逆运动学仿真，并对正、逆运动学以及空间轨迹进行了实例仿真。通过仿真观察到操作臂各个关节的运动并得到了所需的数据，说明操作臂建模以及所设计参数的合理性和运动算法的正确性，为打磨机的动力学、控制和规划的研究提供了可靠的参数。
其他文献
目前机载PD雷达的仿真研究主要集中在对其部分模块的原理验证型研究,不能实时检测和跟踪目标,而且很难集成在大型仿真系统中。针对以上问题,以实现仿真系统通用性、可重用性
高职语文课程是一门非常重要的人文教育课程,在高等职业教育过程中占据极其重要的地位。然而,目前很多职业学校都只重视专业课的学习,而忽略了语文课程的建设。本文从高职语
针对转子系统不平衡特征再现设计问题,提出1种基于动力学相似关系的模型再现方法。根据转子系统的振动微分方程,通过积分模拟法和量纲分析法建立转子系统中转轴、转盘、弹性
美国著名作家路易莎·梅·奥尔科特的成名长篇小说《小妇人》是在美国19世纪女权主义运动迅猛发展的时代背景下创作而出,具有较强的现实意义。其独特的人物形象塑造给读者留
为开发新型凉味剂,以肉桂酸与亚硫酰氯为原料,制得肉桂甲酰氯;肉桂酰氯在二氯甲烷和无水吡啶条件下与L-薄荷醇反应,一锅法制得肉桂酸薄荷酯,得率83.79%。并通过1H NMR、13C N
<正>产后女性因各种原因不能哺乳或是哺乳后想停止哺乳都需要回乳,在部分乳汁分泌良好的产妇,回乳时期乳房胀痛难忍,甚至引起急性乳腺炎痛苦不堪。笔者在一退休助产士指导下
杰克·伦敦在《马丁·伊登》中讲述了主人公追求爱情和事业的奋斗史,以及男主人公成功前后罗丝情感态度的急剧变化,突破了那个时代对女性的固有偏见,表达了女性的希望。以往
<正>真语文大讨论已经延续近三年,从最初对语文课堂中"假语文""非语文"的批判,到对语文课程本真的探索,及至目前立足语用视角的研究,其背后投射出的仍然是对"语文是什么"这一
研究了不同稀土浓度的镧、钕柠檬酸配合物溶液对纤维素酶水解不同纤维素底物的活性的影响规律,并对其作用机制进行了分析。用沉淀法分别合成了镧、钕柠檬酸配合物;用EDTA络合
本文讨论用于制取生活热水的家用空气源热泵热水器运行条件、系统配置方案、低温采暖应用、制冷剂选择以及电气安全等技术要求。指出空气源热泵热水器的额定热水输出温度以45