【摘 要】
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为了给具有优异攀爬性能的仿生四足机器人提供仿生蓝本,以岩羊为研究对象,利用内嵌压力板的可变坡度斜坡通道,测试其四肢垂直地反力在不同坡度上的变化规律.结果表明,岩羊在平地上行走时,前后肢左右两侧的垂直地反力峰值和垂直冲量完全对称,前肢对称指数分别为99.16%、99.62%,后肢对称指数分别为98.65%、99.42%.随着坡度的增加,岩羊调整四肢的垂直地反力分布以防止跛行,导致左右蹄的对称性指数出现波动.当岩羊在平地行走时,前肢比后肢承受更多的垂直地反力,后肢承受的垂直地反力随着坡度的增加逐渐增多.岩羊肢
【机 构】
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吉林大学交通学院,吉林大学工程仿生教育部重点实验室,曼彻斯特大学工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(91848204,91948302,51675222),吉林省科技发展计划资助项目(20180101068JC).
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为了给具有优异攀爬性能的仿生四足机器人提供仿生蓝本,以岩羊为研究对象,利用内嵌压力板的可变坡度斜坡通道,测试其四肢垂直地反力在不同坡度上的变化规律.结果表明,岩羊在平地上行走时,前后肢左右两侧的垂直地反力峰值和垂直冲量完全对称,前肢对称指数分别为99.16%、99.62%,后肢对称指数分别为98.65%、99.42%.随着坡度的增加,岩羊调整四肢的垂直地反力分布以防止跛行,导致左右蹄的对称性指数出现波动.当岩羊在平地行走时,前肢比后肢承受更多的垂直地反力,后肢承受的垂直地反力随着坡度的增加逐渐增多.岩羊肢
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