多UAV协同任务规划层次分解及约束处理方法研究

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针对多UAV协同任务规划问题的复杂性,构建了多UAV协同任务规划系统的总体框架,分析了多UAV协同任务的层次特性,提出了多UAV协同任务规划分层策略;在不同层次上,将多UAV协同任务规划问题抽象为多UAV协同任务分配和多UAV协同航迹规划两个子问题;设计了任务规划逻辑流程,有效降低了任务规划问题的求解难度。对多UAV协同任务规划具有指导意义。
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