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针对多UAV协同任务规划问题的复杂性，构建了多UAV协同任务规划系统的总体框架，分析了多UAV协同任务的层次特性，提出了多UAV协同任务规划分层策略；在不同层次上，将多UAV协同任务规划问题抽象为多UAV协同任务分配和多UAV协同航迹规划两个子问题；设计了任务规划逻辑流程，有效降低了任务规划问题的求解难度。对多UAV协同任务规划具有指导意义。