【摘 要】
：
针对模型参数存在不确定性和风、浪、流时变干扰的三自由度欠驱动水面船舶动态轨迹跟踪控制问题,根据滑模控制对系统的不确定性和外界干扰具有鲁棒性的特点,提出了一种新型的
【机 构】
：
大连海事大学信息科学技术学院,清华大学智能技术与系统国家重点实验室,大连交通大学电气学院
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(61074053);交通运输部交通应用基础研究基金资助项目(2011-329-225-390)
论文部分内容阅读
针对模型参数存在不确定性和风、浪、流时变干扰的三自由度欠驱动水面船舶动态轨迹跟踪控制问题,根据滑模控制对系统的不确定性和外界干扰具有鲁棒性的特点,提出了一种新型的非线性滑模控制律设计方法.在设计时根据欠驱动水面船舶的固有特性,船舶在横向上没有驱动,如果要同时控制船舶水平面位置和艏摇角3个自由度的运动,就需要分别引入关于纵向跟踪误差的一阶滑动平面和关于横向跟踪误差的二阶滑动平面来间接设计控制律.仿真结果表明,所设计的控制器能够使船舶跟踪虚拟船产生的参考轨迹,对参数不确定和外界扰动具有强的鲁棒性.
其他文献
昨天，我市首批两例新型冠状病毒感染的肺炎患者治愈出院，标志着在市委、市政府的坚强领导下，在各级各部门的大力配合下，我市新型冠状病毒感染的肺炎疫情防控阻击战取得了阶段性胜
将三乙胺作用后的全氟磺酸离子膜（PFSA）与咪唑基离子液体进行掺杂改性,分别以甲醇及水为介质制备了复合膜A和B,采用交流阻抗法测定了膜的电导率,结果表明,当温度从30℃升至90℃
古典舞作为我国舞蹈艺术的一种形式,在高校舞蹈教学中对学生审美能力的提升具有重要意义。表演力的培养是舞蹈教学中的重要内容,有利于促进古典舞文化内涵和艺术美感的展现。
目的 观察护理干预对尿毒症血液透析患者心理状态的影响。方法 选取该院2012年7月至2014年7月收治的56例尿毒症血液透析患者作为研究对象。将其随机分为对照组和观察组,各28
正当防卫是我国一项重要的刑法制度，目的是鼓励公民与正在进行的不法侵害做斗争，保障社会公共利益及公民的合法权利免受正在进行的不法侵害。正当防卫的必要限度既是划分正当防
伴随现代工业管理和科学管理方法的发展,飞机维修生产计划控制管理也在航空运输业发生日新月异的飞速发展,并随实践经验的总结,在航空运输业中占有重要的地位。随着欧美国家
本文结合独立分量分析和平滑伪Wigner—ville分布，对两名被试者在想象左右手脚和舌头动时的EEG进行了分析。为脑机接口选取特征提供了依据。
党的十九大作出了建设“交通强国”的重大战略部署，这是以习近平同志为核心的党中央对新时代交通运输事业发展的新要求，也是新时代全体交通人为之奋斗的新使命。$$总书记指出，“
由于油气管道敷设于地下,在敷设过程中管道会经过不同的地区,从而遭受不同程度的腐蚀,严重的可能导致管道开裂,造成巨大的人员伤亡和经济损失。因此,开展管道钢在模拟土壤环
《刑法修正案(八)》实施四周年的当下,结合最高院、各地区高级人民法院相继出台的系列政策性指导文件,都显示出中国在尊重和保障人权的基础上,逐渐跟上国际间推崇限制死刑的