【摘 要】
：
针对控制参数的不确定性以及存在未知外部扰动情况下移动机器人的轨迹跟踪问题,提出一种基于光滑非线性饱和函数的自适应模糊滑模轨迹跟踪控制算法。通过建立不确定非线性移
【机 构】
：
榆林学院现代设计与先进制造技术研究中心
论文部分内容阅读
针对控制参数的不确定性以及存在未知外部扰动情况下移动机器人的轨迹跟踪问题,提出一种基于光滑非线性饱和函数的自适应模糊滑模轨迹跟踪控制算法。通过建立不确定非线性移动机器人运动控制模型,利用自适应模糊逻辑系统构建自适应模糊滑模控制器。为了增强轨迹跟踪控制算法对随机不确定外部扰动适应能力的同时削弱滑模控制算法中的输入抖振现象,利用有界输入有界输出（BIBO）稳定的方法,通过带有自适应调节算法的模糊系统对滑模控制律中非线性函数项进行自适应逼近,并设计了模糊系统中可调参数的自适应控制律,保证了控制系统的稳定与收敛。
其他文献
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
<正> 听证程序是听取对方意见,案件调查人员和当事人就拟认定的事实不断核实证据,为卫生行政机关最终决定奠定基础的过程。核实证据是一个相对的时间过程,那么,对案件调查人
【正】 编辑同志:近来在报刊上,看到有人以列榜方式,介绍一些外国音乐家和音乐作品,“世界十大著名歌剧”就是其中之一。当然,向广大音乐爱好者芥绍一批名家、名曲本是一件好
"乐学"是"学会学习"的前提和基础。怎样引导学生"乐学",并指导学生将其转化为英语学习的内在动力呢?一、利用"信息差",激发学习兴趣"信息差"是指双方在即时的信息传递与信息
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
数学教学实际上是数学模型的教学。本文以"最短路径问题"为例,谈谈在数学模型教学中发展学生数学核心素养的一些思考。创设情境,孕育数学模型。通过学生已有的知识和生活经验
校本课程是学校自主开发、编制的课程,而对校本课程的评价却普遍存在评价工具单一、评价形式趋同等问题。CIPP模式作为一种具有较大影响力的教育评价模式,其评价的全面性、发
Objective:Xenon is an inhalation anesthetic with a favorable safety profile,and previous studies have demonstrated the neuroprotective efficacy of xenon in Alzh