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为提高车辆跟踪系统的精度,减小差分全球定位系统(DGPS)的定位误差,通过分析行驶在城市道路上的车辆运动过程及其相应的运动模型,提出采用当前统计模型作为车辆运动模型。通过地图辅助位置择近和速度择角算法来修正卡尔曼滤波,为运行在道路上的车辆确定地图匹配估计。实际运行结果表明;整个车辆跟踪系统的精度有明显的提高。