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为了分析混杂半张量积网络遥操作系统模型的稳定性,先将其转化为脉冲切换系统,然后论证了稳定性.接着以混杂半张量积模型为参考模型,设计了一种非线性模型预测控制器.在预测控制器时延估计补偿中,将网络系统时延分为若干部分,提出先混合高斯、后熵最大化网络传输时延无监督学习的估计方法,从而实现时延的补偿和对远端机器人的控制.最后进行了实验,实验结果表明提出的方法能够满足网络遥操作系统的要求.