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本文针对一类仿射非线系统在有界干扰作用下的干扰抑制问题提出了一种鲁棒控制器设计方法.利用这种方法,直接根据控制目标,通过适当地选取评价输出,在已知扰动模上界的情况下,可以设计出使系统具有干扰抑制性能的鲁棒控制器.在设计过程中,不需要对通常非线性w棒控制设计中必须涉及的Hamilton-Jacobi不等式进行求解.仿真结果证实了文中所提出的设计方法是切实可行的.