【摘 要】
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针对传统激光SLAM在长走廊、隧道等退化环境下系统精度低或算法失效，且存在常规环境下回环检测稳健性差等问题，提出一种面向未知环境的紧耦合激光SLAM方法。首先，采用紧耦合框架，融合LiDAR与IMU信息，修正IMU零偏，为LiDAR里程计提供高精度先验信息；其次，计算LiDAR里程计雅克比矩阵，实时检测环境几何信息维度，融合轮式里程计与IMU数据，补偿LiDAR里程计自由度；最后，构建变阈值回环搜
【基金项目】
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国防科技重点实验室基金项目（2022-JCJQ-L8-015-0201）； 辽宁省教育厅科学研究项目重点项目（LJKZ0475）； 大连市杰出青年科技人才项目（2022RJ03）；
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针对传统激光SLAM在长走廊、隧道等退化环境下系统精度低或算法失效，且存在常规环境下回环检测稳健性差等问题，提出一种面向未知环境的紧耦合激光SLAM方法。首先，采用紧耦合框架，融合LiDAR与IMU信息，修正IMU零偏，为LiDAR里程计提供高精度先验信息；其次，计算LiDAR里程计雅克比矩阵，实时检测环境几何信息维度，融合轮式里程计与IMU数据，补偿LiDAR里程计自由度；最后，构建变阈值回环搜索模型，采用不同配准方法分析对应阈值关键帧信息，提高回环检测召回率。长走廊环境中，所提方法定位误差较A-LOAM、LIO-SAM分别降低了91.04%和97.37%；常规环境中，在满足回环检测准确率为100%的条件下，所提方法召回率较LIO-SAM提高了35%。实验结果表明，所提方法具有较高的鲁棒性与定位精度。
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近年来长宁页岩气勘探取得显著成效,被列为"国家页岩气示范区"。页岩气勘探的特点决定了微幅构造形态、断点归位位置等要求精度远高于常规处理解释。本文简要回顾了页岩气在实际过程中遇到的问题。从原理上,分析了叠前深度偏移较常规偏移的优势。通过建立实体模型及对叠前深度偏移初始速度场的综合分析,再经多次迭代后得到叠前深度偏移数据体。其对微幅构造形态、目的层海拔深度及断点位置、校定井剖面使其与实钻更吻合,有利于
我国许多地区有食用黑斑蛙习惯，市场需求空间较大，养殖蛙产业逐渐兴起。稻田养殖黑斑蛙是较好的生态友好型养殖模式，不仅可保护生态环境，还可获得良好的经济效益。为黑斑蛙稻田高效养殖管理提供技术支撑，从养殖价值、黑斑蛙的生物学特征、稻田养蛙模式、养殖场建设、饲养管理、病敌害防治管理方面介绍黑斑蛙稻田高效养殖管理技术。
在室外环境下，基于激光雷达传感器的里程计位姿容易产生累计误差，导致点云地图漂移甚至建图失败，严重限制了激光雷达SLAM的应用。针对这一问题，提出了一种面向室外环境的基于快速回环检测的激光雷达SLAM算法。利用扫描上下文（Scan Context）描述子和Kd-tree搜索获取候选的回环帧，有效提升计算的效率，并采用激光雷达虹膜（Lidar Iris）描述子计算回环帧间的相似度得分，通过残差项加权的
在数字经济蓬勃发展时代，数字经济推动“三生”空间不断优化变革，成为影响流动人口居留意愿的重要因素，探索流动人口城市居留意愿对推进新型城镇化高质量发展具有重要意义。文章利用2018年全国流动人口动态监测调查数据与242个地级市城市特征数据进行匹配之后的数据，采用Probit模型考察数字经济发展水平对流动人口城市居留意愿的影响效应与机制。研究发现：数字经济发展水平对流动人口城市居留意愿具有显著的正向作
本研究从具有典型歪头病症状的濒死黑斑蛙（Rana nigromaculata）肝脏中分离到一株优势菌HJS0526，以确定常德地区黑斑蛙歪头病的病原菌及分析其致病机理。通过细菌形态学、生理生化分析、16S r DNA序列比对确定HJS0526菌株为米尔伊丽莎白菌（Elizabethkingia miricola）。人工感染HJS0526菌株14 d后，实验组歪头症状出现率达90%以上，死亡率高于5
＜正＞党的十九大和十九届四中全会指出,基层治理是国家治理体系和治理能力现代化的有机组成部分和重要基础,要不断加强社区治理体系建设,推进基层治理体系和治理能力现代化建设。基层公安派出所和司法所是公安、司法行政机关最基层的组织机构,与派出法庭共同构成我国乡镇（街道）一级的政法体系,成为基层治理运行机制中不可缺少的重要组成部分。
＜正＞黑斑蛙（Pelophylax nigromaculatus），俗称青蛙、田鸡等，属蛙科，侧褶蛙属，主要生活在沼泽、池塘、稻田等水域。其肉质鲜嫩，营养丰富，在苏浙沪川等地一直广受欢迎。随着烹饪技术的提高与发展，消费区域、消费群体逐年扩大，黑斑蛙有望成为新的大宗名贵水产养殖品种。据中国水产科学研究院长江水产研究所统计结果，2018年国内黑斑蛙养殖面积超过6 700 hm~2，年产量超过10万t。
采用“稻蛙共养”的模式进行黑斑蛙养殖试验，试验面积9.23 hm~2。共投放黑斑蛙316万只，年收获商品蛙77 t，半成品61 t，年总产值433.2万元，平均产值46.95万元/hm~2，均纯利润27.6万元/hm~2。养殖模式存在的主要问题：黑斑蛙种质质量较差，进排水系统不规范，管理技术水平较低，没有开展育养分离养殖模式。
中部地区在全国区域发展格局中占有举足轻重的战略地位。基于中部六省84个地级市2010—2019年的面板数据，运用空间面板模型分析了人口老龄化、技术进步与低碳发展的关系，得出以下结论：人口老龄化程度以及碳排放量在空间上均呈空间自相关性；人口老龄化对碳排放量的影响呈现显著的倒“U”型关系，并且中部地区人口老龄化率在6.5%左右时，碳排放达到峰值水平；技术进步可以显著地抑制老年人口增多带来的碳排放增量。
高质量就业是推动农业转移人口市民化的题中应有之义,也是促进农业转移人口融入城市的关键。本文基于人与环境匹配理论,剖析了数字经济及其不同形态对农业转移人口就业质量的影响。研究发现,数字经济能够显著提高农业转移人口的就业质量,职业匹配在其中发挥部分中介作用。从数字经济的不同形态来看,工业互联网发展与就业质量之间存在倒U型关系,消费互联网发展与就业质量之间存在正U型关系。代际差异分析结果显示,相对于老一