【摘 要】
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为便于运动机器人快速平滑地移动，对由线段构成的、能够规避障碍物的引导多边形进行光顺，得到G^2连续的有理二次样条曲线．首先对引导多边形进行改进，插入部分中点作为新的控制顶
【机 构】
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浙江大学数学系计算机图象图形研究所,宁波工程学院理学院
【基金项目】
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国家自然科学基金(61070065),国家自然科学基金重点项目(60933007)
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为便于运动机器人快速平滑地移动，对由线段构成的、能够规避障碍物的引导多边形进行光顺，得到G^2连续的有理二次样条曲线．首先对引导多边形进行改进，插入部分中点作为新的控制顶点；然后求解每一段曲线的形状因子，并对所有的形状因子进行比较，取其中最大的形状因子来构造整条曲线，使之能够规避所有障碍物的凸包，同时能够保持G^2连续．与已有方法相比，文中构造的曲线次数虽然较低，但仍能够保证曲线整体G。连续，且保形性良好；曲线与引导多边形的拐点数目相同，无需解高次方程，直接计算就可得到结果；控制多边形直观可见，便于对曲线
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