【摘 要】
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针对工业机器人末端碰撞检测灵敏度较低的问题,提出了一种具有"惯性力检测+电磁力伺服"特征的智能碰撞传感器。采用惯性加速度反馈的闭环控制模式,使传感器的电磁吸力与惯性
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(61963005)
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针对工业机器人末端碰撞检测灵敏度较低的问题,提出了一种具有"惯性力检测+电磁力伺服"特征的智能碰撞传感器。采用惯性加速度反馈的闭环控制模式,使传感器的电磁吸力与惯性力形成动态平衡,消除了惯性力对传感器碰撞力阈值的影响。通过Pro/E对机构进行动力学仿真并建立了相应的碰撞力学模型,在六自由度机器人上进行了碰撞测试。实验结果显示,传感器的碰撞灵敏度有显著提高,证明了该设计方案具有一定的可行性。
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