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期刊论文
BP算法在欠驱动机械臂平衡控制中的应用
BP算法在欠驱动机械臂平衡控制中的应用
来源 :北京信息科技大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户:Mywillz
【摘 要】
:
欠驱动机械臂是一类控制器数目少于系统自由度的非完整系统。针对欠驱动机械臂Acrobot,采用标准BP算法和改进BP算法设计了神经网络平衡控制器,仿真实验结果表明,改进的BP算法能
【作 者】
:
厉虹
田秋芳
李慧
【机 构】
:
北京信息科技大学自动化学院
【出 处】
:
北京信息科技大学学报(自然科学版)
【发表日期】
:
2009年3期
【关键词】
:
欠驱动机械臂
ACROBOT
BP神经网络
underactuated manipulator
acrobot
BP neural network
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欠驱动机械臂是一类控制器数目少于系统自由度的非完整系统。针对欠驱动机械臂Acrobot,采用标准BP算法和改进BP算法设计了神经网络平衡控制器,仿真实验结果表明,改进的BP算法能有效地克服标准BP算法的缺陷,使系统的均方误差大大减小,并具有容易实现以及计算量小的优点。
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