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本文采用改进的力/位置混合控制方法,在初步剖析ADEPT机器人控制系统的基础上,提出了将六维腕力传感器加入ADEPT系统,实现力控制的一种方案,并给出了具体实现的电路原理图.
ADEPT装配机器人中加入力控制的一种方案
【摘 要】
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本文采用改进的力/位置混合控制方法,在初步剖析ADEPT机器人控制系统的基础上,提出了将六维腕力传感器加入ADEPT系统,实现力控制的一种方案,并给出了具体实现的电路原理图.
【机 构】
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洛阳工学院,南京航空学院,南京工学院
【出 处】
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组合机床与自动化加工技术
【发表日期】
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1993年6期
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