论文部分内容阅读
智能寻迹小车的控制模块采用的是飞思卡尔半导体公司的16位单片机mc9s12dg128.根据黑白两种颜色对光线反射率的不同,在车体上安装多对红外光电管,经a/d采样确定智能车与轨道黑线的相对位置后,采用数字式pid控制算法控制pwm波形的占空比,实现直流电机的加减速和舵机的转向,从而达到寻迹行驶的目的.