【摘 要】
:
对多自由度工业机器人设计中的运动学建模、轨迹规划与控制问题进行了系统性的工程研究.以6自由度协作机器人UR操作臂为例,建立了D-H参数坐标系,推导了其正逆运动学模型,通过
【机 构】
:
宁波工程学院 机器人学院,宁波315211;西安交通大学 机械制造系统工程国家重点实验室,西安710000;南京工程学院 工业中心,南京323000
论文部分内容阅读
对多自由度工业机器人设计中的运动学建模、轨迹规划与控制问题进行了系统性的工程研究.以6自由度协作机器人UR操作臂为例,建立了D-H参数坐标系,推导了其正逆运动学模型,通过Matlab数值解算与仿真,验证了模型的正确性.采用五次多项式插值算法实现了关节空间的轨迹规划,设计直线插补算法保证了笛卡尔空间轨迹规划的顺滑性.最后采用Adams和Mat-lab联合仿真技术,建立了仿真环境下的机器人模型和控制系统,并进行了验证.仿真实验证明了所提面向多自由度机器人系统性工程设计方法的有效性,其采用的联合仿真技术能够缩短机器人开发周期,具有较好的应用价值.
其他文献
众所周知,苏联的科学技术水平与研发能力世界一流。自苏联解体之后俄罗斯一直想发展国家技术管理体系。目前因为受到多种因素诸如:经济危机、汇率贬值、他国制裁等影响,俄罗斯面
一是“一权多用”,用一项权力既解决公事。又解决私事。二是“小权大用”,很容易办的事情,却想方设法地卡对方的脖子,拖着不批不办,以谋取大的好处。三是“明权暗用”,有的
福建省苏维埃政府的成立,是我省革命斗争史上的一件意义深远的大事。六十年前,在中国共产党的领导下,福建各地人民群众高举革命旗帜,反抗国民党统治,举行武装暴动,开展土地
摘 要: 作为数学教师,我们应该正视学生在学习过程中出现的错误,立足于学生,和学生一起去探索、学习数学知识,真正发挥学生学习主体作用。数学教师要善于变“错”为宝,正确对待学生在学习数学过程中出现的错误,并合理利用这些“错误”资源。 关键词: 数学学习过程 错误 正确对待 学生在学习数学的过程中不可避免地会出现一些错误。而传统意义下的教学,教师生怕哪一点没有讲清,生怕学生这也不会那也不会,生
作为我国多层次资本市场的重要组成部分,创业板市场的建立,不仅有利于促进我国经济增长与经济结构的调整、建立健全中小企业金融支持体系,还有利于发挥资本市场的资源配置功能,引
今天是周日,我和爸爸妈妈一起回家看爷爷。 刚到门口,远远地就看见爷爷坐在路旁吸着烟,似乎在思考着什么。一见我们的车来了,爷爷急忙跑过来。等我下车后,爷爷就把我拉到一边,说:“昊龙,快帮帮爷爷!” “有啥事儿,您尽管吩咐。”刚说完,就被爷爷拉进了客厅,看见一个叔叔正在一张纸上画着什么。见我来了,他赶忙把纸给我,说:“同学,你来看看这个。” 我接过纸一看,只见上面写着两个算式: (24-4×5
根据现代企业理论,上市公司是由股东、债权人、管理者、员工、供应商、顾客、政府以及社会公众等利益相关者组成的一系列契约的联结,各利益相关者都需要上市公司提供自己需要的
通过引进6个花椰菜品种进行适应性分析,筛选出适合滇中高海拔冷凉山区反季节栽培的花椰菜品种.结果表明,参试品种经过2年的引种观察,在露地栽培条件下均能正常生长和成熟,且
在北京阜城门外、玉渊潭东,绿树掩映中有一组庞大的建筑群——这就是堪称中国第一宾馆的钓鱼台国宾馆。 作为中华人民共和国国宾馆,她接待过几乎所有的来华访问的国家元首和
近年来,在我国社会经济稳步发展的背景下,随着“一带一路”、长江经济带和京津冀协同发展的需要,我国建筑产业发展前景广阔。建设项目需要大量资金的投入,“公私合营”的投资模式