【摘 要】
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对多自由度工业机器人设计中的运动学建模、轨迹规划与控制问题进行了系统性的工程研究.以6自由度协作机器人UR操作臂为例,建立了D-H参数坐标系,推导了其正逆运动学模型,通过
【机 构】
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宁波工程学院 机器人学院,宁波315211;西安交通大学 机械制造系统工程国家重点实验室,西安710000;南京工程学院 工业中心,南京323000
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对多自由度工业机器人设计中的运动学建模、轨迹规划与控制问题进行了系统性的工程研究.以6自由度协作机器人UR操作臂为例,建立了D-H参数坐标系,推导了其正逆运动学模型,通过Matlab数值解算与仿真,验证了模型的正确性.采用五次多项式插值算法实现了关节空间的轨迹规划,设计直线插补算法保证了笛卡尔空间轨迹规划的顺滑性.最后采用Adams和Mat-lab联合仿真技术,建立了仿真环境下的机器人模型和控制系统,并进行了验证.仿真实验证明了所提面向多自由度机器人系统性工程设计方法的有效性,其采用的联合仿真技术能够缩短机器人开发周期,具有较好的应用价值.
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