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输入整形控制策略能有效减少机器人的残余振动。其抑制振动的性能可通过分析鲁棒性获得，鲁棒性代表了整形器抑制振幅的能力和抑振频率的范围，能力和范围可通过灵敏度曲线获得。介绍了基于时间优化的混合型多模态单位幅度负脉冲输入整形器的基本原理和灵敏度分析方法，并应用到一种3-DOF并联机器人。通过数值仿真分析了不灵敏度，并探讨了不同类型的脉冲对混合型输入整形器灵敏度的影响。结果表明，混合型多模态单位幅度负脉冲输入整形器的鲁棒性要好于单模态的输入整形器，以新方法建立的UMNZV-UMNZVD输入整形器的鲁棒性和抑振特性