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双系统复合式垂直起降无人机结合了多旋翼与固定翼,由多旋翼转换至固定翼模式的过渡态过程,将涉及到多旋翼和固定翼同时参与飞行控制的问题。文中提出一种权重的控制算法分配双系统在过渡态相互配合的一体化控制方案,同时使用激活函数方法改进多旋翼姿态与位置控制的PID算法,以避免执行器输出饱和,提高过渡态稳定性。