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针对滑模控制在机器人轨迹跟踪中应用时出现的抖振问题，提出了基于滤波器的神经滑模趋近律控制方法。根据滑模变结构和径向基函数（RBF）神经网络控制理论，并结合滤波器，对两关节机器人的轨迹跟踪控制进行了仿真研究。通过对单纯的滑模变结构加滤波器的控制方法、RBF神经滑模等效控制和RBF神经滑模趋近律控制这三种方法进行对比仿真分析，结果表明设计的神经网络滑模趋近律控制系统具有良好的跟踪性、鲁棒}生和较高的控制精确度，同时有效地消除了抖振，实现简单。