【摘 要】
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提出基于Vondrak滤波粗差探测的抗差EKF算法,并应用于GPS导航定位。分析了传统抗差EKF的基本原理,结合粗差特性及Vondrak粗差探测理论,建立了新的抗差EKF模型。首先对观测值
【机 构】
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中国矿业大学国土环境与灾害监测国家测绘地理信息局重点实验室
【基金项目】
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国家863计划项目(2013AA12A201);江苏高校优势学科建设工程项目(SZBF2011-6-B35);新世纪优秀人才支持计划项目(NCET-13-1019);中国矿业大学基本科研业务费项目(2013RC16)
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提出基于Vondrak滤波粗差探测的抗差EKF算法,并应用于GPS导航定位。分析了传统抗差EKF的基本原理,结合粗差特性及Vondrak粗差探测理论,建立了新的抗差EKF模型。首先对观测值进行粗差识别和定位,再在粗差点处采用抗差EKF模型滤波。实验表明,当观测值中存在粗差时,新建抗差EKF模型可以很好地抵抗观测值中粗差的影响;和传统抗差模型相比,避免了对每个历元进行抗差迭代,提高了导航求解的效率。
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