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期刊论文
无导轨球罐焊接机器人的轨迹预估控制
无导轨球罐焊接机器人的轨迹预估控制
来源 :中国机械工程 | 被引量 : 0次 | 上传用户:dysongbo
【摘 要】
:
研究讨论了轮式爬壁焊接机器人轨迹跟踪的控制问题.研制的无导轨球罐焊接机器人采用二级跟踪模式,对车体的变速跟踪采用了积分分离的PID控制,对焊枪的轨迹跟踪采用了基于轨迹
【作 者】
:
焦向东
薛龙
蒋力培
李明利
孙振国
王军波
陈强
【机 构】
:
北京石油化工学院,清华大学机械工程系
【出 处】
:
中国机械工程
【发表日期】
:
2003年3期
【关键词】
:
无导轨焊接机器人
焊缝跟踪
球罐焊接
预估控制
rail-free welding robotseam trackingspherical tank weldi
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研究讨论了轮式爬壁焊接机器人轨迹跟踪的控制问题.研制的无导轨球罐焊接机器人采用二级跟踪模式,对车体的变速跟踪采用了积分分离的PID控制,对焊枪的轨迹跟踪采用了基于轨迹预估控制算法的PID控制,成功实现了焊接轨迹的高精度跟踪,满足了球罐焊接工艺的需求.
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