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这篇论文研究怎么使用先进控制技术为预兆的控制(MPC ) 建模到一个半能沉入水中的平台的动态放系统(DPS ) 的设计。首先，有自由的三度的一个线性低频率的运动模型在一个半能沉入水中的平台的上下文被建立。第二，一个模型预兆的控制器基于考虑了系统的限制的一个模型被设计。第三，模拟被执行表明控制器的可行性。结果表演模型预兆的控制器有好性能并且擅长处理系统的限制。