谐波驱动伺服系统的改进自适应鲁棒控制

来源 :浙江大学学报(工学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户:kf_haiyang
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
针对谐波驱动伺服系统存在参数不确定性、干扰及非线性摩擦的问题,考虑位置相关摩擦的特性,提出改进自适应鲁棒控制算法.采用未知参数的正余弦函数组合的形式表征位置相关摩擦的特性,采用库仑-黏性摩擦表征速度相关摩擦力的特性.在期望补偿自适应鲁棒控制算法的基础上,增加自适应律的比例项,提高参数辨识的性能,有效抑制系统高频干扰.理论证明了控制系统的全局稳定性.分别在考虑位置摩擦和末考虑位置摩擦的情况下,采用自适应鲁棒控制、期望补偿自适应鲁棒控制及改进自适应鲁棒控制算法对单自由度机械臂的谐波驱动伺服系统进行实验研究.结
其他文献
在经济发展的过程中,各类别基础设置的数量不断增加,与之相对应,人们对各类基础设施的要求也大程度提升,但是单靠政府相应工作是不能良好完成的,需要与企业共同进行,PPP模式(
本文介绍了喷流舵模型及试验装置的设计,给出了试验数据处理及表达方法。文中三种喷口位置对比试验结果表明,尾侧喷口具有更高的升力系数,在C滋=0.20时,为常规舵的1.693~4.49
随着我国经济的快速发展,销售人员绩效管理得到越来越多的重视,销售人员绩效管理体系得到广泛的运用。基于此,本文先研究了销售人员绩效管理体系的现状及问题,然后对销售人员
球茎甘蓝原产地中海沿岸,通过古丝绸之路由西向东传入中国。"蓝菜""甘蓝""茄莲""擘蓝""芥蓝""玉蔓菁""菘根""苤蓝"等是球茎甘蓝在不同时期、不同地区使用的地方名称,迄今仍在各地广泛使用。早
一直以来,张洁的《沉重的翅膀》被作为"改革文学"的典范来解读和化约。然而,仔细比对、辨析其三个不同版本,可以发现它经历了一个对主流改革文学书写模式的探索性突破到逐渐
新闻是具备相当客观性的信息,具有一定的说服力和权威性,但它同时也是人类通过思考并加以生产的思想的产物,有着无法摆脱的主观倾向性。新闻媒体由于其本身所在立场不同,必然
<正>据日本共同社5月9日报道,日本烧津水产化学工业公司与静冈县立大学日前联合开发出了高浓度多酚"茶黄素"粉末原料。绿茶等中含有的多酚"儿茶素"以抗菌效果和抗氧化效果闻
近年来新型职业农民培育在政府的大力推动下取得了阶段性的成果,但囿于新型职业农民培育制度体系建设不完备,导致在新型职业农民培育过程中政府投资绩效差,培育供给结构性错
目的:探究雌激素特异性膜受体GPER(G protein-coupled estrogen receptor),是否参与雌激素调控内质网应激相关蛋白的表达减轻脑缺血再灌注损伤(Cerebral ischemia-reperfusio
近年来,烟草行业为增加地方收入、促进卷烟消费做出了巨大贡献。但是由于行业特殊性,其对外宣传遭受很大的限制,导致群众对烟草行业及相关管理工作存在误解和偏差。因此,强化