【摘 要】
：
针对电液伺服遥操纵机器人主-从双向伺服位置控制中存在的非线性和不确定性,提出主-从侧分别使用带干扰观测器的最优控制和有鲁棒补偿的PD反馈控制算法,以克服主动侧各液压缸
论文部分内容阅读
针对电液伺服遥操纵机器人主-从双向伺服位置控制中存在的非线性和不确定性,提出主-从侧分别使用带干扰观测器的最优控制和有鲁棒补偿的PD反馈控制算法,以克服主动侧各液压缸因动态特性差异造成的位置跟随误差和从动侧外界环境的随机干扰对系统稳定性的影响。分别设计了观测器跟踪扰动的二次型控制器和有动态鲁棒补偿的位置控制器,通过仿真和试验验证了所设计控制器的有效性。试验结果表明,所设计的位置控制器,既提高了主-从位置跟随精度,又具有较强的自适应性和鲁棒性;提高了力反馈电液伺服遥操纵机器人系统的操作性。
其他文献
设计了由加载试验台、数据采集系统、标定系统软件系统、图表和数据输出系统等部分组成的机器人腕力传感器静态性能分析系统。在加载试验台上可对6维传感器的各维分别进行加
在机动车数量不断突破新高的大背景下,交通拥堵已成为制约社会发展的重大问题。如果能准确预测路网中各路口的交通流量,相关部门则可以制定更有针对性的疏导措施,从而全方位提升路网利用率,缓解交通拥堵问题。近些年,数据挖掘技术取得了重大进展,该技术与交通流量预测场景的结合令人憧憬。本文基于数据挖掘技术,对交通流量进行分析和预测。第一,以聚类技术为切入点,提出交通流量模式挖掘方法。综合考虑轮廓系数、Calin
近年来我国地方频发的重大建设项目事件折射出项目决策过程中公众参与环节的严重缺失与薄弱,其根源在于社会公众参与项目决策遭遇着重重困境与障碍,突出表现在参与主体的范围
在世界范围内,量刑失衡的克服模式可以分为传统型、指南型与信息型三种,而后两者无疑在克服量刑失衡问题上被寄予厚望。在指南型模式中,美国联邦及各州、加拿大、英国英格兰
目的通过测定氨基末端脑钠肽前体浓度(NT-proBNP)评价急性等容血液稀释对无症状性心肌缺血患者心功能的影响。方法择期行椎管内麻醉下膝关节置换术的无症状心肌缺血患者30例,
王晖石棺出土于1942年,现为四川省文物保护单位.石棺造型雄伟,棺体及棺盖分别为整块红砂石雕造,以高浮雕工艺在盖首和四壁刻图像5幅.本文结合王晖石棺的图像,对王晖生前的宗
信用交易是市场化的必然产物,而信用卡是金融业现代化的象征。信用卡具有消费信贷功能,它为我们提供了一种新的消费模式,成为商业银行一个潜力巨大的利润增长点。本文分析了
运用有限元法对在使用中车架出现开裂的客车典型工况进行模拟计算,在得到原车结构应力、应变分布的基础上,提出了结构改进方案,对改进前后整车骨架的强度、刚度以及随机振动
现代博物馆的功能以教育推广为重要目标,其形态包含建筑物、植物园、动物园、水族馆等,蕴含了丰富的教育资源,使得幼儿园积极主动地选择博物馆作为社会实践基地。芷江中路幼
提出了一种在已安装吊车梁的跨间设置可移动支撑桁架,并在支撑桁架上搭设钢管脚手架及操作平台作为屋面吊顶板安装的装置,介绍了该装置的主要结构特点、作业方式、使用注意事