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无标定视觉伺服系统在灵巧手抓取目标时的应用
无标定视觉伺服系统在灵巧手抓取目标时的应用
来源 :机械工程与自动化 | 被引量 : 0次 | 上传用户:liubifeng1392
【摘 要】
:
基于无标定机器人系统和视觉伺服建立一种新的目标追踪模式,该追踪模式是使用跟踪器追踪物体轮廓边界,通过与输入模型对比进行分析,不再需要计算图像雅可比逆矩阵,从而避免了图像
【作 者】
:
欧阳格
王家序
徐超
邹凯
【机 构】
:
重庆大学机械传动国家重点实验室
【出 处】
:
机械工程与自动化
【发表日期】
:
2012年6期
【关键词】
:
多特征目标
无标定
视觉伺服
灵巧手
eye-in-hand un-calibrated visual servo systemdexterous hand
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基于无标定机器人系统和视觉伺服建立一种新的目标追踪模式,该追踪模式是使用跟踪器追踪物体轮廓边界,通过与输入模型对比进行分析,不再需要计算图像雅可比逆矩阵,从而避免了图像雅可比矩的奇异性问题,最后实现控制机械臂和灵巧手对目标的抓取,并且通过实验证明此种方法的可行性。
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