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基于无标定机器人系统和视觉伺服建立一种新的目标追踪模式，该追踪模式是使用跟踪器追踪物体轮廓边界，通过与输入模型对比进行分析，不再需要计算图像雅可比逆矩阵，从而避免了图像雅可比矩的奇异性问题，最后实现控制机械臂和灵巧手对目标的抓取，并且通过实验证明此种方法的可行性。
无标定视觉伺服系统在灵巧手抓取目标时的应用
【摘 要】
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基于无标定机器人系统和视觉伺服建立一种新的目标追踪模式，该追踪模式是使用跟踪器追踪物体轮廓边界，通过与输入模型对比进行分析，不再需要计算图像雅可比逆矩阵，从而避免了图像
【机 构】
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重庆大学机械传动国家重点实验室
【出 处】
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机械工程与自动化
【发表日期】
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2012年6期
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