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设计了一种前馈-反馈复合控制结构,将直接横摆力矩控制和主动前轮转向控制相结合以提高制动稳定性.控制器将前轮转向角视为输入,将外部侧向干扰力和力矩作用视为扰动,通过前馈校正补偿转向角引起的状态变化;同时建立扰动状态观测器,采用反馈控制校正消除外部扰动引起的状态误差.仿真试验证实这种控制方法在提高制动稳定性方面有良好的效果.