五自由度机器人的结构设计及其控制

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介绍了串联五自由度机器人的机械结构和机器人控制系统的设计。文中设计的五自由度机器人既可以用于实际生产,也可以用于教学和科研。用于实际生产既可以执行点位控制下的操作,也可以执行连续轨迹控制下的操作;用于教学和科研时,该机器人可用于机器人结构分析、机构运动学分析及机器人控制系统的教学演示和实验操作。它具有结构简单、操控方便等特点,而且可以做进一步的研发。
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