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介绍了500米口径球面射电望远镜FAST馈源支撑结构创新设计方案，该方案采用六根悬索和馈源舱构成的新型柔性并联机器人系统.建立了柔性机器人系统的逆运动学模型，设计并制造了该系统的5米模型，实验结果表明这种新型柔性并联系统在原理上是可行的.
悬索驱动的新型柔性并联机器人
【摘 要】
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介绍了500米口径球面射电望远镜FAST馈源支撑结构创新设计方案，该方案采用六根悬索和馈源舱构成的新型柔性并联机器人系统.建立了柔性机器人系统的逆运动学模型，设计并制造了该
【机 构】
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西安电子科技大学机电工程学院机电研究所,北京天文观测中心
【出 处】
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控制理论与应用
【发表日期】
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2001年3期
【基金项目】
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国家自然科学基金
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