【摘 要】
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本文根据ＡＲＣＣ的工作原理，对机器人的无倒角插轴入孔装配作业进行了实验研究，介绍了实验系统的组成，ＡＲＣＣ系统闭环刚度和去耦力反馈矩阵的设置．给出了在Ｍｏｖｅｍａｓｔｅｒ－ＥＸ和ＰＵＭＡ５６２机器人上进行自动寻孔和插轴入孔的
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本文根据ＡＲＣＣ的工作原理，对机器人的无倒角插轴入孔装配作业进行了实验研究，介绍了实验系统的组成，ＡＲＣＣ系统闭环刚度和去耦力反馈矩阵的设置．给出了在Ｍｏｖｅｍａｓｔｅｒ－ＥＸ和ＰＵＭＡ５６２机器人上进行自动寻孔和插轴入孔的实验结果．实验结果表明，采用ＡＲＣＣ控制的机器人轴孔装配作业具有简单、可靠和易于实现的优点，有良好的应用前景
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