【摘 要】
:
本文根据ARCC的工作原理,对机器人的无倒角插轴入孔装配作业进行了实验研究,介绍了实验系统的组成,ARCC系统闭环刚度和去耦力反馈矩阵的设置.给出了在Movemaster-EX和PUMA562机器人上进行自动寻孔和插轴入孔的
论文部分内容阅读
本文根据ARCC的工作原理,对机器人的无倒角插轴入孔装配作业进行了实验研究,介绍了实验系统的组成,ARCC系统闭环刚度和去耦力反馈矩阵的设置.给出了在Movemaster-EX和PUMA562机器人上进行自动寻孔和插轴入孔的实验结果.实验结果表明,采用ARCC控制的机器人轴孔装配作业具有简单、可靠和易于实现的优点,有良好的应用前景
In this paper, based on the working principle of ARCC, experimental research on robot assembly work without chamfering spindle was carried out. The composition of the experimental system, the closed-loop stiffness of ARCC system and the setting of the decoupling feedback matrix were introduced. The experimental results of automatic hole drilling and spindle insertion on the Movemaster-EX and PUMA562 robots are given. The experimental results show that the ARCC-controlled robot shaft assembly has the advantages of simple, reliable and easy to implement, and has good application prospects
其他文献
该文通过全微分方法将影响ET〈,0〉计算的各项气象、气候因素展开进行分析研究,得出ET〈,0〉日值计算的主要影响因素及影响量级,这对ET〈,0〉日值计算的进一步研究具有实际的指导意义。
雷锋精神与中华民族的传统美德联系在一起,具有与时俱进的品质,当今的学校应在保持其实质与内核不变的情况下,使其内容和形式适合学生,体现时代性、把握规律性、富于创造性、具有实效性。为实现雷锋精神的时代化,使雷锋精神的内涵体系在新的历史条件下不断得到丰富和升华,2006年,鞍山市多部门联合在全市中小学生中组织开展了学雷锋精神、知雷锋事迹、做雷锋传人的“学知做雷锋”活动。此后,“学知做雷锋”活动成为鞍山市
稀土元素对药用灵芝品质影响的研究张金桐,崔德芳,丁起盛(山西农业大学太谷030801)灵芝是我国珍贵药材之一,近几年来,为了提高灵芝的产量,获得了良好的效果 ̄[1]。但有关稀土对灵芝品质的影响及
摘要:“梦想班级”德育模式以“梦想班级”为载体,积极营造特色文化,健全班级自治管理制度,建立适合学生全面、个性发展的评价体系,通过家校共育开展特色活动,充分发挥其在学校德育工作中的重要作用。 关键词:梦想班级;德育模式;自主管理;班级自治;多元评价 班级是开展德育工作的基本载体,是学生全面、个性发展的基本环境和重要源泉。一个班级就是一所小学校、一个小社会。因此,一所学校的教育品质,在很大程度上
人民胜利渠已运行了47年。建成至今在农田灌溉、城市供水、盐碱地改造等方面都发挥了重大作用,产生了巨大的经济效益和社会效益,在国内外都享有极高的声誉。但是,近几年来,人民胜利
推进信息化工作,是推动学校各项改革的重力加速度,是教师专业发展的催化剂,是学校面向未来的必经之路.解决教师专业发展的首要任务是唤醒教师专业发展的内驱力.而这种唤醒,既
教育部《关于推进中小学生研学旅行的意见》(以下简称《意见》)中提出:“开展研学旅行,有利于促进学生培育和践行社会主义核心价值观,激发学生对党、对国家、对人民的热爱之
在软土地基地区,利用水泥土搅拌桩挡土培作为围护结构已相当普遍,它具有造价低而无支撑之优点,但对其位移计算,目前仍没有规范化。该文基于弹簧系数方法,充分考虑被动土体分层、墙