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研究非协调移动机器人系统的跟踪问题.根据反演设计的方法,针对双后轮驱动移动机器人的运动学模型,设计变结构跟踪控制方案,使闭环跟踪系统渐近稳定.对双后轮驱动机器人的仿真证实了控制器的鲁棒跟踪能力.
非协调移动机器人的变结构跟踪控制
【摘 要】
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研究非协调移动机器人系统的跟踪问题.根据反演设计的方法,针对双后轮驱动移动机器人的运动学模型,设计变结构跟踪控制方案,使闭环跟踪系统渐近稳定.对双后轮驱动机器人的仿
【机 构】
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西北工业大学
【出 处】
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机械科学与技术
【发表日期】
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2002年2期
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