【摘 要】
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本设计以MC9S12XS128作为唯一的微控制器,进行数据的采集处理和电机、舵机的控制;采用CMOS摄像头为核心路径识别传感器,实现黑线的提取并路径的判别;以基于BTS7960的设计作为
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本设计以MC9S12XS128作为唯一的微控制器,进行数据的采集处理和电机、舵机的控制;采用CMOS摄像头为核心路径识别传感器,实现黑线的提取并路径的判别;以基于BTS7960的设计作为电机驱动,实现电机的稳定控制;针对车模的双电机后轮分别驱动模式,我们采用了力求精确的双光电编码盘分别进行速度的测量以及控制,实现了此动力控制系统的闭环控制,更好的满足了系统设计中差速控制的需要。
The design of the MC9S12XS128 as the only microcontroller, data acquisition and processing and motor, servo control; the use of CMOS camera as the core path identification sensor to achieve black line extraction and path discrimination; based on the design of the BTS7960 motor Drive, to achieve the stability of the motor control; dual-motor rear-wheel drive mode for the car respectively, we use precise double optical encoder to measure the speed and control, to achieve the power control system closed-loop control, better Satisfy the need for differential control in system design.
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