【摘 要】
：
基于单开链单元理论提出一种分支中含有平面6杆闭回路结构的空间并联机构,该机构的主动副为3个移动副,动平台相对静平台具有二维移动和一维转动（2T1R）自由度。通过将此机构的部
论文部分内容阅读
基于单开链单元理论提出一种分支中含有平面6杆闭回路结构的空间并联机构,该机构的主动副为3个移动副,动平台相对静平台具有二维移动和一维转动（2T1R）自由度。通过将此机构的部分运动副替换又得到另外两种新型2T1R并联机构。分析了这类机构的位置逆、正解,其中位置逆解具有唯一性,而正解有两个。讨论了机构的工作空间和运动耦合性。由于这类机构结构简单,而且其运动学解具有弱耦合性,使得轨迹规划和控制较为简单,因此这类机构具有潜在的应用前景。
其他文献
飞机火灾的发生往往是因为飞机防火系统与飞机设计不合理、飞机结构疲劳破坏或飞机维护人员的维修差错等原因而造成的元件失效引起的,飞机上的火灾不及时扑灭通常都将会造成
为提高工业过程中多变量、时滞和强耦合系统的动态特性和耦合能力，文章将预测函数控制与解耦控制相结合，给出了一种新的多变量时滞系统预测函数控制算法。该法首先给出了解耦控
<正>建立和维护长期血液透析血管通路的效能是血液透析患者医疗护理过程十分重要的问题,一个理想的血管通路应当能够为血液透析提供足够的血流量,使用时间长,而且并发症少(例
<正>智能结构在智能可变形飞行器中有着广泛的应用前景,国内在这方面开展了大量的工作,取得了不少进展。我也参与了这方面的研究,就我看来,我们的研究主要还存在着两方面的问
根据嵌入式横机控制系统的结构和功能需求，在分析传统通信机制实时性问题的基础上，提出了以ARM作为主控制器，FPGA作为从控制器，基于NCUC-Bus现场总线协议的嵌入式横机控制系统通
在复杂薄壁件加工过程中,合理的定位点配置可以有效降低加工变形。为了解决薄壁件定位支撑结构的优化设计问题,文章建立了以刚度为目标函数,体积为约束函数的拓扑优化模型。
文章提出了一种在VC多文档应用程序基础之上实现指令表编辑模块的方法。该模块主要包括指令表编辑器和程序输出窗口的开发，以及编辑器中数据的提取、交换、存储和输出。其优点
电主轴单元是车铣复合加工中心的核心功能部件。利用ANSYS对电主轴系统完成了自由模态以及两种考虑轴承支承的约束模态分析。并针对电主轴单元进行了现场实验,测得主轴实际模
随着我国经济的不断发展,城市人口数目在不断增长,且人员密度越来越高,这些因素诱发了很多的安全隐患。消防安全发展和消防监督检查水平在很大程度上影响着社会的进步与发展,
为了解决模具自由曲面抛光过程中人工劳动强度大、效率低的问题，文章提出了一种基于包围盒思想的抛光轨迹生成方法。采用包围盒思想，在对模具最小框架定位的基础上，引入机床表面