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提出一种新的平面三自由度并联冗余机器人位置分析方法,运用这种方法进行了位置正解和位置反解分析.对于位置正解,其中方程的解最多为4,说明这种平面并联机构可以有4种不同的位姿.对于位置反解,可以有16组解.然后,又对平面三自由度并联冗余机器人的工作空间进行了讨论.最后用数值实例进行了验证,给出了计算结果.